[마이컴] AGV 연구하기 1

공장 라인에서 사용될 AGV 시운전 건이 있었습니다.

그 당시에는 처음 해보기도 하고 방법도 몰라 여기저기 자료 구하면서 AGV에 대해 이것저것 시도해보았습니다.

 

PLC로 시뮬레이션으로 해보기도 하고.. 기구물은 가공들어가서 나올때까지 기다릴수도 없고...... 그렇다고 빌릴곳도 없고... 운전방안이나 포지션부분등 개념이 잘 안잡혀서... 초반에 많이 힘들었습니다.

 

그래서 생각한게.. atmega128로 라인트레이서 키트 구매후 C코드로 작성하여 AGV흉내를 먼저 냈습니다.

전방적외선 센서에서 가운데 2개는 이동라인을 감지하는 센서이고..

맨 좌측 센서(우측센서는 미사용) 는 MARK 센서로 사용하였습니다.(MARK 센서라는 것은 라인 옆에 보이는 점점으로 된 절단된 테이프를 말합니다.)

더 깊숙히 들어가면 복잡하겠지만 AGV가 이런식이구나 정도는 느끼실수 있을거 같아요...

 

MARK센서는 바이너리로 인식해서 동작한다고 생각하시면 됩니다.(000,001,010...)

그 MARK센서를 이용하려면 다른것도 필요한데 다음 게시물에서 보여 드리겠습니다.

 

1. 180도 회전후 전진

2. 가속전진

3. 감속전진

4. 4초정도정지후 전진

5. 180도 회전후 전진

6. 1번부터 반복..