[마이컴] AGV 연구하기 2

첫번째는 제가 공부해서 어느정도 제어를 했던 동영상을 보여 드렸습니다.

 

이번 게시물에서는 작업과정을 보여 드리겠습니다.

 

MARK센서에 대해서 설명을 해드렸었는데..

라인트레이서가 이동하면서 MARK센서를 인식할 경우(즉, 바이너리 코드로 인식) 시간을 이용해서 바이너리 코드를 인식하였습니다.

 

하지만 문제점이 있었지요.. 실제 AGV는 무인이기 때문에 배터리가 완충되었을때와 점점 소모되어 방전이 되가고 있을때의 속도는 일정하지가 않습니다.

킥보드도 그렇고 배터리를 이용한 것들은 소모가 되면 모터의 출력이 약해지게 됩니다.

 

시간으로도 물론 할 수는 있겠지요.. 하지만 그렇게 소모적으로 프로그램 하는것보다는.. 로타리 엔코더를 하나 사용하시는게 좋을겁니다.

저는 구형 마우스를 분해 하여 휠과 휠에 사용되던 센서를 분해하였습니다.

 

 

마우스에 사용되던 센서는 시중에서 쓰는 로타리 엔코더처럼 고 분해능은 아니지만 제가 연습삼아 AGV 흉내내기에는 좋았습니다.

(동영상에서 손으로 움직일 때 램프가 깜빡이는게 보이실 겁니다. 회전마다 펄스로 마이크로프로세서에 입력이 되고 있습니다.)

 

 

 

그 휠버튼과 센서를 저는 라인트레이서의 바퀴옆에 양면테이프를 이용하여 붙였습니다.

그럼 회전마다 펄스가 입력이 되어 얼마다 이동 되었는지 대략 계산할수 있겠지요^^

 

 

 

마지막으로 휠버튼과 로터리 센서를 이용하여 MARK를 바이너리 코드로 뽑아서 제어만 하면 됩니다.^^