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뚝딱뚝딱13
[마이컴] AGV 연구하기 2
첫번째는 제가 공부해서 어느정도 제어를 했던 동영상을 보여 드렸습니다. 이번 게시물에서는 작업과정을 보여 드리겠습니다. MARK센서에 대해서 설명을 해드렸었는데.. 라인트레이서가 이동하면서 MARK센서를 인식할 경우(즉, 바이너리 코드로 인식) 시간을 이용해서 바이너리 코드를 인식하였습니다. 하지만 문제점이 있었지요.. 실제 AGV는 무인이기 때문에 배터리가 완충되었을때와 점점 소모되어 방전이 되가고 있을때의 속도는 일정하지가 않습니다. 킥보드도 그렇고 배터리를 이용한 것들은 소모가 되면 모터의 출력이 약해지게 됩니다. 시간으로도 물론 할 수는 있겠지요.. 하지만 그렇게 소모적으로 프로그램 하는것보다는.. 로타리 엔코더를 하나 사용하시는게 좋을겁니다. 저는 구형 마우스를 분해 하여 휠과 휠에 사용되던 센..
[마이컴] AGV 연구하기 1
공장 라인에서 사용될 AGV 시운전 건이 있었습니다. 그 당시에는 처음 해보기도 하고 방법도 몰라 여기저기 자료 구하면서 AGV에 대해 이것저것 시도해보았습니다. PLC로 시뮬레이션으로 해보기도 하고.. 기구물은 가공들어가서 나올때까지 기다릴수도 없고...... 그렇다고 빌릴곳도 없고... 운전방안이나 포지션부분등 개념이 잘 안잡혀서... 초반에 많이 힘들었습니다. 그래서 생각한게.. atmega128로 라인트레이서 키트 구매후 C코드로 작성하여 AGV흉내를 먼저 냈습니다. 전방적외선 센서에서 가운데 2개는 이동라인을 감지하는 센서이고.. 맨 좌측 센서(우측센서는 미사용) 는 MARK 센서로 사용하였습니다.(MARK 센서라는 것은 라인 옆에 보이는 점점으로 된 절단된 테이프를 말합니다.) 더 깊숙히 들어..
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